Траверс Zhurong Rover, сгенерированной из визуальной локализации. Кредит: Воздух
Коллективная исследовательская группа улучшила визуальную локализацию и топографические методы картирования, которые позволяют Китаю в Чжурунг -Ровере ориентироваться и проводить научные исследования на Марсе. Эти методы сыграли решающую роль в успехе миссии Tianwen-1, которая является первой независимой межпланетной разведкой в Китае.
Это исследование было опубликовано в журнале IEEE по отдельным темам в прикладных наблюдениях Земли и дистанционном зондировании. Исследователи связаны с Научно -исследовательским институтом аэрокосмической информации Китайской академии наук и Пекинском центре аэрокосмического управления.
Китайская миссия Tianwen-1, запущенная в июле 2020 года, направлена на сопоставление марсианской поверхности, проанализировать геологические структуры и изучить климат и окружающую среду планеты. Ключевым компонентом этой миссии был Zhurong Rover, который приземлился в Южной Утопии Planitia 22 мая 2021 года. Способность Ровера пересекать марсианскую местность и проводить научные исследования на месте в значительной степени зависела от точной локализации и топографического картирования с высоким содержанием.
В этом исследовании исследователи разработали несколько инноваций для улучшения навигационной системы Журонга, включая коррекцию виньетки и методы калибровки онлайн -камеры, которые улучшали качество изображений, снятых навигацией ровера и камеры местности. Эти усовершенствования позволили создать трехмерные топографические карты с высоким разрешением с точностью на уровне сантиметра, которые имели решающее значение для анализа препятствий и планирования пути ровера.
Кроме того, путем интеграции визуальной локализации и цифровой ортофото-карты, исследователи усовершенствовали позицию ровера в пределах точности 0,50% по сравнению с длиной траверса, значительно лучше, чем точность 3,11% на бортовой системе мертвого рикона.
Исследование показало, что Zhurong Rover проходил общее расстояние на 2 009 метров, что на 88 метров больше, чем 1 921 метра, зарегистрированное встроенным одометром. Это несоответствие было вызвано проскальзыванием колеса из -за тенденции понижения понижения, подчеркивая важность точной локализации для понимания движения Ровера на Марсе.
Кроме того, топографические карты высокого разрешения облегчали подробный анализ геологических особенностей, таких как поперечные эолийские хребты и кратеры воздействия, что дает ценную информацию о геологической истории Марса и климатической эволюции.
Информация от: Китайской академией наук
